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¿Cómo estimar CAViaR (Engle y Manganelli 2004) usando regresión de cuantiles no lineales?

Estoy tratando de replicar los resultados de Engle y Manganelli (2004). La siguiente es una de sus especificaciones, $q_t(\theta)=\gamma_0+\gamma_1q_{t-1}(\theta)+\alpha|r_{t-1}|$, $q$ es el cuantil de la distribución del rendimiento,$r$ es el rendimiento.

No sé cómo usar la regresión por cuantiles para estimar este proceso, ya que tenemos cuantiles en ambos lados de la ecuación. ¿Alguna sugerencia?

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