Tomemos un movimiento Browniano estándar $(B_t)$ y tratemos de calcular $\int_0^t B_s\mathrm{d}B_s$ en el sentido de Riemann-Stieltjes.
Sea $0=t_0 una partición y sean $y_i=t_{i-1}$ o $y=t_i$ para $i=1,...,n$ dos particiones intermedias. Así, \begin{align*} S^1_n(t) &= \sum_{i=1}^n B_{t_{i-1}}(B_{t_i}-B_{t_{i-1}}), \\ S^2_n(t) &= \sum_{i=1}^n B_{t_{i}}(B_{t_i}-B_{t_{i-1}}), \end{align*} son sumas de Riemann-Stieltjes.
Si el integral de Riemann-Stieltjes existe, $S_n^1(t)-S_n^2(t)\to0$ cuando $\max\limits_{i=1,...,n}\{t_i-t_{i-1}\}\to0$. Sin embargo, \begin{align*} S^2_n(t)- S^1_n(t)&= \sum_{i=1}^n (B_{t_i}-B_{t_{i-1}})^2 >0 \end{align*} y \begin{align*} \mathbb{E}[S^2_n(t)- S^1_n(t)]&= \sum_{i=1}^n (t_i-t_{i-1})=t \neq 0. \end{align*} Por lo tanto, el integral de Riemann-Stieltjes no existe para un movimiento Browniano como integrador.
En general, el integral de Riemann-Stieltjes $\int_0^t f(s)\mathrm{d}g(s)$ existe si $f$ es piecewise continuous y $g$ tiene variación finita.* Sin embargo, como dijiste, las trayectorias de muestra del movimiento Browniano tienen variación infinita (aunque variación cuadrática finita). Tu lema afirma que cada martingala local continua no trivial tiene variación infinita también. Por lo tanto, tenemos que usar una nueva noción de integral, la integral de Itô. De hecho, $\int_0^t B_s\mathrm{d}B_s=\frac{1}{2}(B_t^2-t)$ en el sentido de Itô.
*Para probar esto, tomamos una partición $0=t_0 y elegimos $y_i^-$ tal que $$f(y^-_i) = \begin{cases} \inf\limits_{t_{i-1}\leq y\leq t_i} f(y) &\mathrm{si}\; g(t_i)-g(t_{i-1})\geq0, \\ \sup\limits_{t_{i-1}\leq y\leq t_i} f(y) &\mathrm{si}\; g(t_i)-g(t_{i-1})<0, \end{cases} $$ y elegimos $y_i^+$ tal que $$f(y^+_i) = \begin{cases} \sup\limits_{t_{i-1}\leq y\leq t_i} f(y) &\mathrm{si}\; g(t_i)-g(t_{i-1})\geq0, \\ \inf\limits_{t_{i-1}\leq y\leq t_i} f(y) &\mathrm{si}\; g(t_i)-g(t_{i-1})<0, \end{cases}.$$ Sea \begin{align*} S^+_n(t) &= \sum_{i=1}^n f(y_i^+)(g(t_i)-g(t_{i-1})), \\ S^-_n(t) &= \sum_{i=1}^n f(y_i^-)(g(t_i)-g(t_{i-1})). \end{align*} Entonces, el integral de Riemann-Stieltjes existe si $S^+_n(t)-S^-_n(t)\to0$ cuando $n\to\infty$.
Sin embargo, si $\max\limits_{i=1,...,n} \{t_i-t_{i-1}\}\leq \delta$ para algún $\delta>0$, entonces \begin{align*} S^+_n(t)-S^-_n(t) &\leq \sum_{i=1}^n |f(y_i^+)-f(y_i^-)||g(t_i)-g(t_{i-1})| \\ &\leq \sup\{|f(y)-f(y')| : y\geq0; y'\leq t,\;|y-y'|<\delta\} \sum_{i=1}^n |g(t_i)-g(t_{i-1})| \\ &\to 0, \end{align*} si $f$ es continua (el primer término tiende a cero) y $g$ tiene variación finita (la suma no explota). Esto, por supuesto, también funciona si $f$ es piecewise continuous, simplemente necesitamos dividir el dominio de la integral.
¡Esta es la razón por la que necesitamos variación finita para $g$! De lo contrario, el integral de Riemann-Stieltjes simplemente no está bien definido.