tl;dr: Podrías permitirte un mínimo de un Préstamo a 8 años con tu padre al 2,99% en lugar de PMI, y sería en su mejor interés (financiero) para hacerlo.
Matemáticamente, si pudieras obtener de tu padre un préstamo a un plazo de entre 8 y 30 años al mismo tipo de interés que la hipoteca, y así evitar pagar el PMI, entonces es una obviedad.
Como se menciona en Respuesta de mhoran_psprep Si te hubieran aprobado una hipoteca con una relación préstamo-valor del 90%, seguro que te aprobarían una hipoteca con una relación préstamo-valor del 80%; el riesgo para el banco es mucho menor con una relación préstamo-valor del 80%, razón por la cual no exigen un PMI por debajo de ese porcentaje.
En cuanto al cálculo del plazo del préstamo con tu padre, un coste medio del PMI podría rondar los 2.000 euros. $250/month for a loan of your size. A 30 year loan of $ 35K al 2.99% tiene un pago mensual de alrededor de $150, lo que significa que su pago mensual por esa porción de la hipoteca, en comparación con pas tenerlo, sería de unos 400 dólares al mes. Eso estaría bastante cerca de un préstamo a 8 años con tu padre al 2,99%.
Nota al margen: Mencionaste que pensabas que podrías pagar el préstamo en 15 años en lugar de 30. No dudes en comprobar cuánto puedes ahorrar en el tipo de interés con un préstamo a 15 años. Si es significativamente más barato, puede valer la pena, siempre y cuando estés razonablemente seguro de que siempre podrás seguir pagándolo.
Nota al margen: las relaciones entre amigos y familiares suelen verse perjudicadas por los préstamos personales que salen mal. Si existe la más mínima posibilidad de que alguna vez dejes de pagar el préstamo de tu padre, y si eso puede perjudicar vuestra relación, puede que merezca la pena evitarlo sólo por eso.