En el modelo anterior, la inversión fija era una suposición simplificadora hecha por razones didácticas (no se quiere abrumar a los estudiantes), más que porque la inversión sea realmente fija en general. De hecho, no es exógena ni siquiera en un modelo de flujo circular completo (lo que probablemente has visto eran versiones simplificadas), pero en un modelo de flujo circular completo la inversión es realmente dependiente de la renta (la inversión viene dada por el ahorro y el ahorro no es más que la renta no consumida) y endógena como puedes ver a continuación en una imagen tomada de Krugman Economics:
Lo que usted refiere como el modelo anterior era probablemente el equilibrio básico del mercado de bienes para una economía cerrada como en la Macroeconomía de Blanchard et al:
$$Y = C+I+G; \text{ with } C=b_0+b_1(Y-T)$$
La razón por la que se considera que la inversión en el modelo anterior es fija/autónoma no es tanto porque realmente sea fija, sino porque fijarla permite hacer el modelo más sencillo. Sin embargo, esto realmente modela sólo una pequeña parte de la economía completa, como se puede ver en la imagen anterior. En realidad, hay extensiones del modelo básico que no son IS-LM, en las que $I$ no se arregla y se supone que hay alguna función adicional $I(Y)= a_0 + a_1Y$ y podrías resolver el modelo para el multiplicador y todo lo demás.
Sin embargo, la mayoría de los cursos se limitan a cubrir primero el equilibrio del mercado de bienes y después pasan al modelo IS-LM por falta de tiempo. El modelo IS-LM tratará de captar la economía en su totalidad, por lo que modelará el vínculo entre la renta y la inversión a través del ahorro de forma explícita.
Seguirá teniendo el mercado de bienes dado por
$$Y = C(Y-T)+I(Y,i)+G$$
pero ahora $I(Y,i)$ dependerá de la renta y del tipo de interés, que a su vez también dependen del equilibrio en los mercados monetarios (financieros) descrito por la ecuación LM ( $M/P=L(i,Y)$ ). Esto representa realmente la adición de la flecha del ahorro privado, el endeudamiento y el gasto en inversiones de la imagen de abajo en el modelo.
En resumen, la razón principal por la que pasó de ser exógena a endógena es que, en cierto sentido, en general nunca fue exógena (una advertencia es que los modelos más complejos pueden mostrar que hay períodos en los que puede serlo, pero no en general, y ese es todo otro tema que va mucho más allá del alcance de esta respuesta). El supuesto anterior estaba ahí para poder exponer primero el equilibrio del mercado de bienes y la idea del multiplicador sin preocuparse de lo que ocurre con la inversión.